Raffaele wurde am 28. Mai 1935 in Fontanarosa, Provinz und Diözese Avellino, geboren. In Gozzano begann er das Noviziat und beendete es in Sunningdale/England am 9. September 1953 mit der ersten Profess. Nach dem Studium der Philosophie in Sunningdale kam er nach Venegono zum Theologiestudium. Am 9. September 1959 legte er die ewigen Gelübde ab, und am 2. April 1960 wurde er zum Priester geweiht.
Zwei Monate nach seiner Priesterweihe begann er seine Missionsarbeit in der Pfarrei Nabilatuk/Uganda. 1964 wurde er zum Pfarrer von Amudat ernannt. Von 1967 bis Ende 1973 wirkte er in Moroto.
P. Giancarlo Guiducci schreibt: „Ich habe P. Raffaele im September 1969 in Karamoja getroffen. Ich war für Matany bestimmt. P. Raffaele gab mir damals seinen ersten Rat: Bleib einige Tage hier in Moroto, ‚um dich in Afrika einzugewöhnen‘. P. Raffaele hatte in Moroto gerade den Bau der Kathedrale beendet. Einige Jahre waren wir in Karamoja ‚Nachbarn‘. Ich wurde dann nach Amudat versetzt. Jene Mission hatte er einige Jahre zuvor begonnen. Die Leute erinnerten sich an ihn mit viel Liebe und schätzten ihn. Ein junger Muslim rühmte sich, dass er den Religionsunterricht von P. Raffaele besucht hatte und der Primus der Klasse war. Als die Gefahr wuchs, aus Uganda ausgewiesen zu werden, suchte P. Raffaele einen ugandischen Priester, der zum Apostolischen Vikar der Diözese Moroto ernannt werden könnte. Er bestand darauf, dass ein Priester aus Uganda zum Nachfolger von Bischof Mazzoldi gewählt werden solle.“
1974 wurde P. Raffaele zum Provinzoberen von Kenia ernannt. 1975 nahm er in Rom und dann in Ellwangen am Generalkapitel teil. 1976 wurde er wiedergewählt. Nach seinem Heimaturlaub in Italien 1978 begab er sich für einige Monate in die NAP, um Missionstage zu halten. Dann war er zwei Jahre lang Hausoberer der Gemeinschaft in Neapel.
1981 wurde er als Delegierter des Generaloberen für den Südsudan nach Nairobi versetzt, denn der Generalrat beabsichtigte, die Delegation Südsudan zu errichten. Für diesen Zeitraum zitieren wir aus dem Buch Una Lunga Storia di Amore (eine lange Liebesgeschichte) von P. Francesco Chemello: „P. Raffaele Cefalo hielt sich im Provinzialat in Kenia auf und bereitete sich auf die Einreise in den Südsudan vor, um im Auftrag des Generaloberen P. Salvatore Calvia den Weg für einen möglichen Neuanfang zu erkunden. In erster Linie galt es, die Einreiseerlaubnis zu erhalten. Es wurde ihm geraten, es von Nairobi und nicht von Khartum aus zu versuchen. Als er erklärte, dass sie Schulen bauen und Unterricht geben würden, erhielten sie in wenigen Tagen alle erforderlichen Genehmigungen. P. Calvia und seine Assistenten hatten P. Cefalo mit dieser Aufgabe betraut, aber ohne seine Arbeit genauer zu definieren. Er bat daher den Generaloberen, ihm klar zu sagen, was von ihm erwartet würde. Mit einem Toyota Land Cruiser und allem für den ‚Neubeginn‘ Notwendigem machte er sich mit P. Cesare Mazzolari und Br. Mario Rossignoli von Nairobi nach Juba auf den Weg. Am 1. Juni 1981 erreichten sie Juba. Am 8. Juni fand in Anwesenheit seiner Räte P. Pietro Ravasio und P. Giuseppe Ukelo die erste Sitzung des Delegiertenrates statt. Mit der Ankunft von P. Cefalo als Delegierter des Generaloberen wurde der Südsudan ‚ad experimentum‘ von Khartum abgetrennt. Er verlor keine Zeit in Juba, sondern versuchte, die Situation des Landes und das Kirchenpersonal kennenzulernen. Im März 1983 wurde P. Cefalo zum Delegationsoberen der südsudanesischen Delegation ernannt. P. Salvatore Calvia dankte ihm am Ende seiner Amtsperiode für das, was er in den ersten drei Jahren als Delegationsoberer geleistet hatte, und für die Begeisterung und den Mut, mit denen er die komplexe Situation angegangen war. Nach seinem Heimaturlaub wurde er nach Rumbek versetzt, um in den von den Comboni-Missionaren geführten Schulen mitzuarbeiten. Im Januar 1986 beschloss der Provinzrat, die Mitbrüder von Rumbek wegen mangelnder Sicherheit zurückzurufen. Doch vor ihrem Rückzug wurden der Diözesanadministrator P. Pellerino und P. Cefalo am 27. März 1987 von der SPLA gefangen genommen und nach Boma, an der Grenze zu Äthiopien, gebracht, und am 15. August wieder freigelassen.“
P. Guiducci erzählt weiter: „P. Raffaele kehrte nach Italien zurück, landete aber bald wieder in Kenia. Während der nun folgenden Zeit konnte er sich ganz dem Missionsapostolat hingeben. Nach einem kurzen Einsatz unter den Pokot in Kabicbich, die zur ethnischen Gruppe von Amudat gehören, begann er seine Arbeit unter den Turkana. In Lokori baute er die Kirche wieder auf. 2003 wurde er mit dem Aufbau der Mission Nakwamekwi beauftragt. Die Turkana-Sprache ist mit der Karimojong-Sprache verwandt. P. Raffaele hatte einen starken und autoritären Charakter. Das Auto steuerte er immer selber, da er niemandem traute, wie er eingestand. Das hat natürlich nicht allen gefallen. Und doch hat er vielen geholfen, auch mir. Mit fünfundvierzigtausend Dollar hat er den Bau der Mädchenschule in Kacheliba unterstützt. Er vertraute mir einmal an, dass sein Charakter ihn dazu treibe, alles bis zum Äußersten zu kritisieren. 2017 kehrte er aus Alters- und Gesundheitsgründen endgültig nach Italien zurück. Er machte sich aber weiterhin nützlich, bis er mit einem Rollstuhl vorliebnehmen musste. In diesem Zustand habe ich ihn nicht mehr getroffen. Ich kann ihn mir im Rollstuhl auch nur schwer vorstellen, nachdem ich ihn als einen kämpferischen und entschlossenen Mann im Dienst des Reiches gekannt hatte.“
P. Raffaele starb am 10. April 2020 in Mailand an Atembeschwerden aufgrund von Covid-19.