Joseph nasce a Lafon, diocesi di Juba, in Sud Sudan, il 1° gennaio 1939, da Peter Yala e Anna Acan, genitori di ben 10 figli, cinque maschie e cinque femmine. Viene battezzato e cresimato da padre Cesare Gambaretto nel 1951. Frequenta le scuole elementari al suo villaggio natio, poi entra nel seminario minore di Okaru (Torit, Equatoria orientale). Passa poi nel Seminario Maggiore di Tore (Yei, Equatoria centrale) per un po’ di tempo, ma i seminaristi sono costretti a fuggire per la drammatica situazione politica. Durante la fuga, incontrano alcuni missionari comboniani che sono in procinto di lasciare il Sud Sudan dopo aver ricevuto il decreto di espulsione dal governo di Khartoum (1964). Joseph trascorre un anno a Kit (presso Juba), ma poi raggiunge l’Uganda, dove può completare la sua formazione al Seminario Maggiore di Lacor. Ed è qui che matura la sua vocazione missionaria comboniana.
Nel dicembre 1967 è inviato a Firenze per i due anni di noviziato. Il 9 settembre 1969 emette i primi voti religiosi ed è mandato allo scolasticato a Verona per i primi due anni di filosofia. Nel 1970 è allo scolasticato internazionale di Roma per completare la sua formazione teologica al Pontificio Collegio Urbano “de Propaganda Fide”. Il 23 aprile 1972 è ordinato sacerdote nella chiesa di Sant’Andrea, a Tivoli, dal vescovo Guglielmo Giaquinta.
Poco dopo lascia l’Italia, destinato al Sud Sudan, dove, per alcuni mesi, è vicerettore del Seminario minore della diocesi di Torit. A fine 1973, è assegnato alla missione di Terekela. Dal 1974 al 1977 è viceparroco di Nalingoro-Kapoeta. Nel 1977 è a Mupoi come direttore spirituale delle Suore missionarie della Beata Vergina Maria. Vi rimane fino al 1982.
Nel gennaio 1983 è destinato alla provincia comboniana dell’Italia, assegnato alla comunità di Bari per il servizio di animazione missionaria della diocesi. A luglio 1986 è a Eldoret, in Kenya, per un corso di pastorale all’AMECEA Ggaba Pastoral Institute. A luglio 1987, il vescovo di Torit, mons. Paride Taban, lo vuole come Vicario generale della diocesi, ma deve risiedere a Juba per motivi di sicurezza. A luglio 1991, è a Kampala, in Uganda, impegnato nel ministero presso la parrocchia di Mbuya.
Il 1° gennaio 1995 è destinato al Sudafrica, alla missione di Elukwatini, nella diocesi di Witbank. Per un intero anno s’impegna nello studio della lingua, poi è nominato superiore locale della comunità comboniana, impegnato nell’apostolato e animazione missionaria. Nel 2004 si sposta alla parrocchia di Barberton, nella stessa diocesi, ma a luglio deve recarsi a Nairobi (Kenya) per cure mediche. Tre mesi dopo, torna in Sud Sudan, a Lomin. L’anno dopo è eletto consigliere provinciale.
Nel 2006 è a Roma per un corso di aggiornamento, poi, per un anno è mezzo, deve rimanere a Verona, al Centro ammalati, per cure mediche. Tornato in Sud Sudan, è di nuovo Vicario generale della diocesi di Torit, con base a Juba. Nel 2011 è alla Comboni House di Juba, incaricato del ministero.
Nel marzo 2016 si ritira a Moroyok (Juba), presso la comunità del prepostulato. Qui trascorre i suoi ultimi anni, fino al suo ritorno alla casa del Padre il 19 dicembre 2023.
«Joseph aveva molte qualità umane – scrive padre Guido Oliana nella sua biografia di padre Joseph – che ha messo a servizio della sua vocazione di sacerdote missionario comboniano. È stato una persona che diceva senza timore ciò che pensava e credeva. Un uomo di principi. Ha sempre mostrato grande coraggio nel denunciare le ingiustizie commesse dal governo arabo di Karthoum contro i sud-sudanesi, rischiando più volte la vita. Era un uomo di grade umanità. Aveva grandi doti di leader e un grande senso di responsabilità. Una profonda spiritualità, che mostrava nel suo spirito di preghiera, pazienza e umiltà. Era anche un sacerdote impegnato, che amava con intensità la sua consacrazione religiosa e la sua identità sacerdotale». (Padre Franco Moretti, mccj)